U sastav te jedinice 1831. godine ušla je i muzika - "Knjaževsko-serbska banda", a prethodno je knjaz Miloš Obrenović tražio od starešina da mu po "stasu i ugledu" odaberu najbolje mladiće iz svojih nahija.

Najbolji mladići - budući gardisti, po zahtevu tadašnjeg knjaza Srbije morali su da budu "u svakom pogledu primerni", da ne piju i da nisu "vetrogonje", a i "ako je mogućno, da budu pismeni".

Posle završetka Prvog svetskog rata, prilikom izbora jugoslovenskih gardista zahtevano je, takođe, dobro zdravlje regruta, njihovo određeno socijalno poreklo, primereno vladanje i pismenost, kao i da budu "lepe i ugledne spoljašnosti".

U toku i posle završetka Drugog svetskog rata, jezgro Garde i budućeg Gardijskog bataljona činio je Prateći bataljon Vrhovnog Štaba Narodnooslobodilačke vojske.

Od Pratećeg bataljona 1. novembra 1944. godine formirana je Gardijska brigada Jugoslovenske narodne armije, da bi 1. novembra 1994. godine formirana Gardijska brigada.

Za doprinos jačanju ugleda i odbrambenih sposobnosti zemlje Gardijska brigada je dobila četiri ordena i brojna druga odlikovanja i priznanja, a u sklopu sprovodjenja reformskih procesa krajem novembra 2006. godine preformirana je u Gardu Vojske Srbije.

Gardu ćine komanda, komandni vod, gardijski bataljon, 25. bataljon vojne policije, logistički bataljon, kao i objekti posebne namene i rezidencijalni objekti.

Pripadnici te elitne jedinice zaduženi su za zaštitu ličnosti na najvišim državnim i vojnim funkcijama, za obezbedjenje vitalnih objekata sistema odbrane, kao i za obavljanje vojne počasti i protokola za domaće i strane državne zvaničnike.

Zadatak gardista je i obezbedjenje specijalnih veza, realizacija poslova iz delokruga rada vojne policije i izvršenje drugih zadataka po naređenju načelnika Generalštaba, kome je neposredno potčinjena.

Komandant Garde je brigadni general Milomir Todorović, a jedinica je stacionirana u Beogradu.